Bp Kazimierz Romaniuk urodził się 21 sierpnia 1927 roku w Hołowienkach k. Sokołowa Podlaskiego, miejscowości należącej do parafii Najświętszego Zbawiciela w Zembrowie (obecna Diecezja Drohiczyńska). Był synem Władysława i Rozalii z domu Zygmunt. Podczas II wojny światowej rodzina mieszkała w Warszawie - Kazimierz uczył się na tajnych kompletach gimnazjalnych, które w 1944 roku ukończył tzw. małą maturą.

Po wybuchu Powstania Warszawskiego przyłączył się do walczących a po upadku Powstania znalazł się w obozie w Pruszkowie. Udało mu się zbiec i do końca okupacji musiał się ukrywać. Po wojnie dokończył naukę w Liceum Humanistycznym im. Adama Mickiewicza w Warszawie i w 1946 roku otrzymał świadectwo dojrzałości.

Po maturze, jako kleryk Wyższego Metropolitalnego Seminarium Duchownego, rozpoczął jednocześnie studia filozoficzno-teologiczne na Wydziale Teologii Katolickiej Uniwersytetu Warszawskiego. Magisterium z teologii uzyskał w 1951 roku. W tym samym roku: 21 października bp Zygmunt Choromański udzielił mu święceń subdiakonatu, 11 listopada bp Wacław Majewski wyświęcił go na diakona zaś 16 grudnia, z rąk abp. Stefana Wyszyńskiego przyjął święcenia kapłańskie w kościele Najczystszego Serca Maryi na Grochowie.

Pierwszą parafią ks. Kazimierza Romaniuka stał się Raszyn - parafia pw. św. Szczepana a następnie parafia MB Nieustającej Pomocy na warszawskiej Saskiej Kępie. Od 4 września 1952 roku do 6 sierpnia 1955 roku był tam wikariuszem i prefektem. Kontynuując studia teologiczne na UW w 1953 roku obronił pracę doktorską w zakresie patrologii.

Na dalsze studia został skierowany na Papieski Instytut Biblijny do Rzymu (1956-1958), gdzie zdobył licencjat z nauk biblijnych, a następnie do jerozolimskiej Ecole biblique et archéologique française (1959-1961) - tę część studiów zakończył kolejny doktorat. Następne stopnie drogi naukowej ks. Biskupa Kazimierza to habilitacja w 1966 roku, przyznanie tytułu profesora nadzwyczajnego w 1969 i profesora zwyczajnego nauk biblijnych w 1971 roku (ten ostatni tytuł został zatwierdzony Kongregację Wychowania Katolickiego w roku 1981).

Już od roku 1953 ks. Kazimierz Romaniuk pracował jako wykładowca. Pierwsze kroki w tej roli stawiał jako asystent a następnie adiunkt na Wydziale Teologii UW, prowadząc zajęcia z łaciny kościelnej i patrologii. Od roku 1954 był wykładowcą i prefektem studiów Wyższego Seminarium Duchownego w Warszawie.

Z przerwami na studia zagraniczne uczył łaciny kościelnej i patrologii (1954-1956), egzegezy Nowego Testamentu, łaciny i francuskiego (1961-1984). Od 1971 do konsekracji biskupiej (1982) sprawował urząd rektora WMSD oraz Akademickiego Studium Teologii Katolickiej w Warszawie.

Jako naukowiec był związany z Katolickim Uniwersytetem Lubelskim, na którym wykładał Pismo Święte (w latach 1962-1966 jako adiunkt; w latach 1966-1976 jako docent, kierownik Katedry Teologii Biblijnej Nowego Testamentu). Ponadto w 1966 ks. Kazimierz Romaniuk podjął współpracę z Prymasowskim Studium Życia Wewnętrznego w Warszawie a w latach 1970-1972 był docentem Wydziału Teologicznego Towarzystwa Jezusowego Bobolanum. Współpracował z Akademią Teologii Katolickiej (1976-1983) jako docent a następnie profesor Katedry Biblistyki Nowego Testamentu na wydziale Teologicznym.

Na forum międzynarodowym w 1965 został członkiem-przedstawicielem Episkopatu Polski w Światowej Federacji Apostolatu Biblijnego (w latach 1971-1977 pełnił w nim funkcję członka zarządu) zaś w 1966 roku wszedł w skład Stowarzyszenia Nowotestamentalistów Studiorum Novi Testamenti Societas (w latach 1975-1978 należał do jego komitetu wykonawczego). W 1973 roku ks. prof. Romaniuk otrzymał godność kapelana honorowego Jego Świątobliwości zaś w 1979 roku kard. Stefan Wyszyński powołał go do godności kanonika kapituły metropolitalnej warszawskiej.

27 lutego 1982 roku Papież Jan Paweł II mianował go biskupem pomocniczym Archidiecezji Warszawskiej, przyznając jako stolicę tytularną dawną diecezję metropolii kartagińskiej: Sicca Veneria. Konsekrację biskupią przyjął 4 marca 1982 roku, w bazylice archikatedralnej św. Jana Chrzciciela, z rąk abp. Józefa Glempa i współkonsekrujących: kard. Franciszka Macharskiego i bp. Władysława Miziołka.

Jako dewizę biskupią bp Kazimierz Romaniuk przyjął zawołanie In Te confido (Ufam Tobie). W Archidiecezji Warszawskiej był biskupem pomocniczym, wikariuszem generalnym, przewodniczącym Wydziałów: Administracji Ogólnej i Finansowego Kurii Metropolitalnej Warszawskiej.

W ramach Konferencji Episkopatu Polski bp Romaniuk był przewodniczącym Podkomisji Episkopatu d/s Pisma Świętego, wiceprzewodniczącym Komisji Episkopatu d/s Wydawnictw Katolickich, członkiem Rady Naukowej Episkopatu, członkiem Komisji Episkopatu d/s Nauki Katolickiej, współprzewodniczącym Komisji Wspólnej d/s Fakultetów Papieskich, członkiem Komisji Episkopatu d/s Seminariów Duchownych, Podkomisji Państwowo-Kościelnej d/s Seminariów, Państwowej Komisji Kodyfikacyjnej d/s Ustawy o Szkolnictwie Wyższym.

25 marca 1992 roku, na mocy bulli Jana Pawła II Totus Tuus Poloniae populus, reorganizującej podział administracyjny Kościoła w Polsce, bp Romaniuk został powołany na urząd biskupa diecezjalnego nowego Kościoła lokalnego: Diecezji Warszawsko-Praskiej. Ingres do katedry św. Michała Archanioła i św. Floriana Męczennika miał miejsce 12 kwietnia zaś do konkatedry MB Zwycięskiej - 24 maja 1992 roku.

Jako biskup diecezjalny stworzył wszystkie struktury administracyjne nowej Diecezji. Przeprowadził I Synod Diecezjalny (1998-2000), zbudował Wyższe Seminarium Duchowne DW-P na Tarchominie (poświęcone 8 grudnia 2000 roku), doprowadził do ponownego poświęcenia Katedry (29 września 2001). W czerwcu 1999 roku, podczas podróży apostolskiej Jana Pawła II do Polski, gościł Ojca Świętego w Diecezji (spotkania w Radzyminie i w Katedrze). Jego decyzją zostało powołanych do istnienia 35 parafii 26 sierpnia 2004 roku Jan Paweł II przyjął jego rezygnację z obowiązków biskupa diecezjalnego warszawsko-praskiego, złożoną ze względu na wiek.

W dorobku naukowym i publicystycznym księdza biskupa Kazimierza Romaniuka naczelne miejsce zajmuje Biblia Warszawsko-Praska. Jest to ukończone jesienią 1997 roku, po kilkudziesięciu latach pracy, tłumaczenie wszystkich ksiąg biblijnych z języków oryginalnych na język polski dokonane przez jednego tłumacza (pierwsze od 400 lat, po przekładzie podjętym w XVI wieku przez ks. Jakuba Wujka SJ). Poszczególne Księgi Pisma Świętego w tłumaczeniu bp. Kazimierza weszły w skład kilkudziesięciu wydań i wznowień całej Biblii (Biblia Tysiąclecia) lub jej poszczególnych części.

Bp Romaniuk uczestniczył także w przygotowaniu przekładu ekumenicznego NT oraz Psalmów. Biblia Warszawsko-Praska doczekała się wersji audio: została zapisana w 33 częściach na 107. płytach CD. Opublikowano także wersję e-book`ową.

Bp Kazimierz Romaniuk jest autorem ponad 150 książek i tłumaczeń biblijnych (włączając w tę liczbę kilkanaście tłumaczeń na języki obce - włoski, niemiecki, francuski), ponad 700 artykułów (publikowanych w czasopismach krajowych i zagranicznych), blisko 100 recenzji, relacji i wywiadów. Liczby te nie obejmują codziennej działalności pasterza (np. listów do diecezjan podpisywanych słowami Wasz biskup Kazimierz ) kaznodziei z niezliczonych uroczystości bierzmowania, wizytacji itd…

Jako autor bp. Romaniuk otrzymał w 1991 roku nagrodę Stowarzyszenia Tłumaczy Polskich; w 2005 nagrodę główną Feniks przyznało mu Stowarzyszenie Wydawców Katolickich; medalem w 200. rocznicę istnienia (2016) odznaczyło go Towarzystwo Biblijne w Polsce - w uznaniu dla ogromnego dorobku naukowego, translatorskiego oraz duszpasterskiego.

Biskup Kazimierz Romaniuk był współ-konsekratorem 9. biskupów; 6. biskupów warszawskich: Mariana Dusia (1986), Stanisława Kędziory (1987), Piotra Jareckiego (1994), Tadeusza Pikusa (1999), Józefa Górzyńskiego (2013) i Rafała Markowskiego (2013); biskupa pomocniczego gnieźnieńskiego Jerzego Dąbrowskiego (1982), biskupa pomocniczego ełckiego Romualda Kamińskiego (2005) i biskupa pomocniczego warszawsko-praskiego Marka Solarczyka (2011). Za honorowego obywatela uznały go: Otwock (1994), Radzymin (1997), Mińsk Mazowiecki (2001) oraz Warszawa (2008); w roku 2012 został wyróżniony Medalem Pamiątkowym Pro Masovia.