Modlitwa „Anioł Pański” odmawiana trzykrotnie w ciągu dnia przypomina nam scenę zwiastowania i to, co się w niej dokonało. Recytowane trzy biblijne wersety (dwa z nich są dosłownymi cytatami: Łk 1,38; J 1,14) połączone z odmawianiem „Zdrowaś Maryjo” przywołują zbawcze wydarzenie, w którym Słowo – Druga Osoba Boska za sprawą Ducha Świętego – stało się człowiekiem w łonie Dziewicy Maryi. Należy pamiętać, że zwyczaj odmawiania tej modlitwy rano, w południe i wieczorem tworzył się stopniowo i potrzebował kilku stuleci, aby przybrać obecną formę.

„Anioł Pański” ma związek z praktykowanym w wiekach średnich trzykrotnym uderzaniem w dzwon wieczorny, co było znakiem wygaszania ognia w obejściach, zamykania bramy miejskiej. Ich dźwięk mógł także oznaczać zakaz picia w karczmach i ich zamykaniu (tzw. campana bibitorum). W XIII wieku franciszkanie postanowili połączyć bicie wieczornego dzwonu z modlitwą. Pozdrawiali oni Bogurodzicę trzykrotnym „Zdrowaś Maryjo”, gdy podczas odmawiania Komplety (modlitwie brewiarzowej na zakończenie dnia) biły dzwony. Recytacja „Zdrowaś Maryjo” poprzedzona była antyfoną „Anioł zwrócił się do Maryi”, co wyrażało ówczesne przekonanie, że to wtedy właśnie archanioł Gabriel nawiedził Maryję.

Do odmawiania „Pozdrowienia Anielskiego” na znak dany przez dzwony zachęcali również wiernych, którzy bardzo szybko zaczęli zakonników naśladować. I w ten sposób dźwięk wieczornego dzwonu stał się jednocześnie wezwaniem do modlitwy. W 1318 r. przebywając w Awinionie papież Jan XXII udzielił 60-dniowego odpustu tym, którzy podczas wieczornego bicia dzwonów będą odmawiać, klęcząc, trzy razy „Zdrowaś Maryjo”.

Istniał też zwyczaj dzwonienia rano jako znak otwierania bramy miejskiej i rozpoczynania pracy. Najprawdopodobniej w Italii w XIV stuleciu dzwonienie poranne związano z modlitwą: trzy „Ojcze nasz” i „Zdrowaś Maryjo”. Podobny zwyczaj przyjął się w innych krajach. Pod koniec XV wieku zaczęły rozbrzmiewać dzwony w południe. Zwyczaj ten wprowadził papież Kalikst III (1455-58), polecając odmawiać „Ojcze nasz” i trzy razy „Zdrowaś Maryjo” jako prośbę o ratunek przed najazdem tureckim. Prawdopodobnie papież Pius V (1566-72) zaaprobował obecne brzmienie modlitwy „Anioł Pański”. W tzw. „Małym Oficjum Matki Bożej” (1571 r.) czytamy: „Kiedy rano, w południe i wieczorem słyszymy bicie dzwonów, mówimy Angelus Domini – 15 dni odpustu zyskują ci, którzy odmawiają tę modlitwę pobożnie”. Natomiast modlitwę końcową „Łaskę Twoją…” dodał Benedykt XIV (1742 r.) i polecił także, by w okresie wielkanocnym zastępować „Anioł Pański” antyfoną „Regina Caeli”. W 1815 r. Pius VII dodał na zakończenie trzy razy „Chwała Ojcu” jako dziękczynienie za łaski, jakimi Bóg obdarzył Maryję, a szczególnie za Jej wniebowzięcie. Do zachowania i praktykowania tej modlitwy gorąco zachęcał papież Paweł VI w adhortacji „Marialis cultus”: „po tylu wiekach trwa jej moc i piękno, gdyż budowa jej jest prosta i zapożyczona z Pisma Świętego (…). Nadto jej liturgiczny rytm w pewien sposób uświęca różne chwile dnia (…). Niewątpliwie niektóre zwyczaje, jakie tradycyjnie towarzyszyły odmawianiu modlitwy «Anioł Pański», zostały już zniesione albo ledwie się je dostrzega w dzisiejszym życiu ludzi. Jednakże chodzi o sprawy małej wagi, gdyż cała wartość kontemplacji zwracającej się ku tajemnicy Wcielenia Słowa, znaczenie pozdrowienia anielskiego, skierowanego do Najświętszej Dziewicy, błaganie o Jej miłosierne wstawiennictwo pozostają niezmienione. Dalej, chociaż zmieniły się warunki czasów, dla większości ludzi zawsze pozostają te same charakterystyczne chwile dnia: rano, południe i wieczór, które wyznaczają fazy ich działalności i zarazem wzywają do wprowadzenia pewnej przerwy poświęconej modlitwie”.